Urodziła się w 1193 lub 1194 roku w Asyżu, w zamożnej rodzinie szlacheckiej Offreduccio, będąc najstarszą z trzech córek. Była wychowywana w atmosferze miłości i pobożności. Jako młoda dziewczyna z zainteresowaniem śledziła działalność Franciszka Bernardone, który opuścił dom rodzinny i wraz ze swymi uczniami żył w ubóstwie przy kościółku Matki Bożej Anielskiej, zwanej Porcjunkulą. Rodzice daremnie dwa razy usiłowali wydać córkę za mąż. Gdy ukończyła osiemnaście lat, zafascynowana nauczaniem i przykładem Franciszka postanowiła przyłączyć się do niego i jego braci. Poprosiła Franciszka, by zwrócił się z prośbą do biskupa Asyżu, aby mogła stać się siostrą Braci Mniejszych. W Niedzielę Palmową 28 marca 1212 r. z całą rodziną poszła do pobliskiego kościoła. Po poświęceniu palm każdy odbierał palmę z rąk biskupa. Biskup Gwidon podszedł jednak sam do Klary i wręczył jej palmę - był to umówiony wcześniej znak zgody. Tej samej nocy uciekła z domu rodzinnego i udała się do Porcjunkuli, by zmienić swoje życie i całkowicie poświęcić się Bogu. Z rąk Franciszka przyjęła habit zakonny i została umieszczona u sióstr benedyktynek w klasztorze św. Pawła w Bastii, a po Wielkanocy w klasztorze św. Anioła z Panzo. W kilkanaście dni później do Klary dołączyła jej siostra Katarzyna, która również uciekła z domu, przyjmując habit zmieniła imię na Agnieszka, a potem najmłodsza Beatrycze. Franciszek wystawił siostrom mały klasztor przy kościele San Damiano w Asyżu. Pierwszą jego ksienią została Klara. Zakon nosił nazwę Pań Ubogich, potem nazwano je II Zakonem, a popularnie klaryskami. Papież Innocenty III nadał zakonowi "przywilej ubóstwa”, siostry utrzymywały się wyłącznie z pracy swoich rąk, nie posiadały żadnej własności. Odtąd San Damiano stało się kolebką nowego Zakonu. Wstępowały do niego głównie córki szlacheckie, pozostawiając wszystko i wybierając skrajne ubóstwo.
Klara była dla sióstr wzorem modlitwy i kontemplacji. Swoje modlitwy wspierała surowym życiem, częstymi postami i nocnymi czuwaniami. Już za życia wyjednała u Boga cuda – dokonała cudownego rozmnożenia chleba dla głodnych sióstr, uzdrawiała siostry, obroniła miasto i klasztor przed najazdem Saracenów – ukazując się z monstrancją w ręku, żołnierze wycofali się. Otrzymała łaskę widzenia i słyszenia Pasterki, odprawianej w pobliskim kościele przez Franciszka i jego braci.
Po śmierci św. Franciszka cały trud utrzymania zakonu spadł na jej barki.
Klara w klasztorze św. Damiana żyła przez 42 lata. Pod koniec życia Klara napisała swoją regułę wzorując się na Regule św. Franciszka. Na dwa dni przed śmiercią otrzymała zatwierdzenie tej reguły.
Zmarła 11 sierpnia 1253 r. w otoczeniu swoich sióstr. Następnego dnia odbył się jej uroczysty pogrzeb, któremu przewodniczył papież Innocenty IV. Jej ciało złożono w grobie, w którym przedtem spoczywało ciało św. Franciszka.
Dwa lata później papież Aleksander IV ogłosił ją świętą, a uroczystej kanonizacji dokonał w Anagni w 1255 roku.